六自由度平臺(tái)試驗(yàn)機(jī)由下平臺(tái)(固定底座)，運(yùn)動(dòng)平臺(tái)、虎克鉸(或球鉸)和六個(gè)作動(dòng)器組成，伺服驅(qū)動(dòng)缸通過(guò)球鉸以并聯(lián)的形式將固定底座和運(yùn)動(dòng)平臺(tái)連接起來(lái)，因而六個(gè)伺服驅(qū)動(dòng)缸均可獨(dú)立地伸縮。

六自由度平臺(tái)試驗(yàn)機(jī)其獨(dú)特的優(yōu)點(diǎn)：

同串聯(lián)機(jī)構(gòu)的懸臂梁比較，六自由并聯(lián)機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)平臺(tái)由6個(gè)作動(dòng)器同事職稱(chēng)，結(jié)構(gòu)穩(wěn)定，剛度較大，且承載能力大。

串聯(lián)式機(jī)器人的傳動(dòng)系統(tǒng)及驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)大都固定在運(yùn)動(dòng)的大小臂上，導(dǎo)致系統(tǒng)慣性增加，動(dòng)力性能惡化，而并聯(lián)式則可將驅(qū)動(dòng)電機(jī)置于固定底座上，減小了運(yùn)動(dòng)負(fù)荷，動(dòng)力性能較好。

串聯(lián)機(jī)構(gòu)的誤差是相關(guān)運(yùn)動(dòng)關(guān)節(jié)誤差的積累和放大，因此誤差大而精度低。而并聯(lián)機(jī)構(gòu)則誤差趨向平均化，不存在如此的誤差積累和放大關(guān)系，因而誤差小、精度高：

并聯(lián)式機(jī)器人組成結(jié)構(gòu)往往為對(duì)稱(chēng)式，其各向同性好。

在運(yùn)動(dòng)學(xué)分析方面，串聯(lián)機(jī)構(gòu)正解困難，反解容易。多自由度機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)過(guò)程中，需要進(jìn)行實(shí)時(shí)反解運(yùn)算，并聯(lián)式容易實(shí)現(xiàn)，而串聯(lián)式卻十分不易。